火風紺（江口拓也 配音）是一個平凡的少年，某一天，紺竟然被召喚到了被稱為“米拉”的異世界之中。剛剛來到米拉，紺就發現了被敵方襲擊而幾乎全軍覆沒的愛卡爾拉特公主（三上枝織 配音）一行人，此刻，他們正遭到來自於邪惡教團的恐怖組織“因克古尼特”的攻擊。在莫名其妙之中，紺打敗了隊長艾樂庫（神谷浩史 配音），解救了公主。作為報酬，公主將帶領紺到達都城尋找回到原來世界的方法。
忠心耿耿的騎士森格倫（中井和哉 配音），能文能武的侍女瑪麗安戴爾（福山潤 配音），可愛的寵物佩特（細谷佳正 配音），在這些同伴的陪伴下，紺踏上了前往都城的旅程。沒想到，一路上危險如影隨形，敵人不斷騷擾，在這樣惡劣的情況下，他們能夠順利到達終點嗎？
